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　　金融界 2025 年 3 月 28 日消息，国家知识产权局信息显示，国家电网有限公司申请一项名为“一种基于改进双向 RRT 的越障路径规划方法”的专利，公开号 CN 119690058 A，申请日期为 2024 年 9 月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于改进双向 RRT 的机器人越障路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：设置目标点 Pgoal；步骤二：双向随机生成 2 个候选采样点 Prand1，Prand2；步骤三：比较 2 个候选采样点 Prand1，Prand2 到目标点 Pgoal 的距离，若 Prand1,Pgoal Prand2,Pgoal ，则选取 Prand1 作为最终采样点 Prand，反之选用 Prand2；步骤四：计算机器人从当前节点到新采样点的运动路径；步骤五：检查运动路径上是否存在碰撞障碍物，并采取相应的避障策略；步骤六：对规划出的众多段路径进行平滑处理。本发明提出的改进双向 RRT 算法由于双采样点的方法增强了其目标导向性，使得其平均规划路径长度也得到了一定程度的缩短使得机器人运动更加有效而且本发明能够检查运动路径上是否存在碰撞障碍物，并采取相应的避障策略。

　　天眼查资料显示，国家电网有限公司，成立于2003年，位于北京市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本130452014.429054万人民币，实缴资本82950000万人民币。通过天眼查大数据分析，国家电网有限公司共对外投资了75家企业，参与招投标项目5000次，财产线条，此外企业还拥有行政许可43个。Kaiyun官网登录入口 开云网站